在物理学中，摩擦力是一个非常重要的概念。它描述的是两个接触面之间阻碍相对运动的作用力。了解摩擦力的性质和计算方法对于解决实际问题至关重要。以下是摩擦力的三个主要计算公式。

首先，我们来看静摩擦力的计算公式。静摩擦力是指物体在未开始移动时所受到的摩擦力。它的大小可以通过以下公式来表示：

\[ f_s \leq \mu_s \cdot N \]

其中，\( f_s \) 是静摩擦力，\( \mu_s \) 是静摩擦系数，而 \( N \) 是法向力。这个公式表明，静摩擦力的最大值与接触面之间的静摩擦系数以及垂直于接触面的压力成正比。

接下来是动摩擦力的计算公式。当物体开始滑动时，就会产生动摩擦力。动摩擦力的大小可以用下面的公式来表达：

\[ f_k = \mu_k \cdot N \]

在这个公式中，\( f_k \) 表示动摩擦力，\( \mu_k \) 是动摩擦系数，同样 \( N \) 是法向力。需要注意的是，动摩擦系数通常小于或等于静摩擦系数。

最后，还有一个公式用于计算滚动摩擦力。滚动摩擦力发生在物体滚动而非滑动的情况下。其大小可以通过以下公式来估算：

\[ f_r = \mu_r \cdot N \]

这里，\( f_r \) 是滚动摩擦力，\( \mu_r \) 是滚动摩擦系数，\( N \) 则依然是法向力。

这三个公式为我们提供了分析和解决涉及摩擦力问题的基本工具。通过合理应用这些公式，我们可以更好地理解日常生活中的各种物理现象，并在工程和技术领域做出更精确的设计和决策。无论是日常生活中推箱子还是工业生产中的机械操作，摩擦力的知识都是不可或缺的一部分。